漳州网站建设点击博大选,网络宣传的方法,中国建设网官方网站平台,当前互联网发展现状1.一些基本的指令
1.1 容器
要查看正在运行的容器#xff1a;
sudo docker ps 查看所有的容器#xff08;包括停止状态的容器#xff09;
sudo docker ps -a 重新命名容器
sudo docker rename old_name new_name old_name 替换为你的容器名称…1.一些基本的指令
1.1 容器
要查看正在运行的容器
sudo docker ps 查看所有的容器包括停止状态的容器
sudo docker ps -a 重新命名容器
sudo docker rename old_name new_name old_name 替换为你的容器名称
停止容器 如果容器正在运行首先需要停止它。使用以下命令
sudo docker stop container_id or name-启动容器
sudo docker start container_id or name-进入容器
sudo docker exec -it container_id or name /bin/bash1.2 镜像
要查看所有本地镜像
sudo docker image 或者
sudo docker image ls 也可以通过 通过Portainer查看
1.3 如果要使用本机的USB等接口 启动容器
要使Docker容器能够访问宿主机的USB接口您需要在启动容器时映射相关的USB设备文件。下面是一个示例命令它将宿主机的所有USB设备接口都映射到容器中
sudo docker run -it --privileged --namemy_container \-v /dev/bus/usb:/dev/bus/usb \my_image参数解释 : -it表示容器将以交互式方式运行并且分配一个伪终端。 –privileged给予容器完全的主机设备访问权限。这是一种简便的方法但从安全角度来说并不推荐因为它会给容器提供很宽泛的权限。 –namemy_container为新创建的容器指定一个名称这里是 my_container。 -v /dev/bus/usb:/dev/bus/usb将宿主机的 /dev/bus/usb 目录挂载到容器的相同路径。这允许容器访问USB设备。 my_image您要启动的Docker镜像名称。
这种方法将所有USB设备映射到容器中但如果您知道特定设备的文件路径更推荐映射特定的设备。例如如果您知道您的USB设备在 /dev 下的特定文件比如 /dev/ttyUSB0您可以只映射这个设备
sudo docker run -it --namemy_container \--device/dev/ttyUSB0 \my_image使用 --device 参数将提供更精细的控制仅将必要的设备文件映射到容器中而不是授予容器过多权限。
2.使用容器启动D435i
为了让Docker容器访问宿主机的USB接口来启动Intel RealSense D435i摄像头您需要将摄像头的USB设备文件映射到容器内部。通常这些设备文件位于 /dev 目录下例如 /dev/video0摄像头视频流以及可能的 /dev/bus/usb/… 文件
首先通过在宿主机上运行 ls /dev 或 lsusb 命令来识别D435i摄像头的具体设备文件。 接下来使用以下命令将摄像头的USB设备映射到容器中 查看本机的image 这里我的fastplanner_250_image 已经安装好了realsence的驱动 启动容器
xhost local:root # 允许本地root用户连接到X服务器sudo docker run -it --privileged \--gpus all \ # 仅在您的宿主机上有NVIDIA GPU并已安装NVIDIA Docker时添加此行--device/dev/video0 \--device/dev/video1 \--device/dev/video2 \--device/dev/bus/usb \--volume/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \--envDISPLAY$DISPLAY \--envQT_X11_NO_MITSHM1 \ # 对于某些Qt应用程序可能需要此环境变量--nethost \ # 如果您需要容器访问宿主机的网络服务--namemy_realsense_container \fastplanner_250_image接下来
cd home/Fast-Drone-250/
source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_d435_camera_with_model.launch
