建设大型网站的公司,可以做分销的网站,简约网页设计,哪个平台可以免费推广文章结构 工作空间文件结构创建工作空间流程创建工作空间编译工作空间设置环境变量/创建功能包创建功能包编译功能包 检查环境变量 工作空间文件结构
工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹#xff0c;类似于在windows中使用IDE创建的工程。主要分为以下四个… 文章结构 工作空间文件结构创建工作空间流程创建工作空间编译工作空间设置环境变量/创建功能包创建功能包编译功能包 检查环境变量 工作空间文件结构
工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹类似于在windows中使用IDE创建的工程。主要分为以下四个文件夹
src 代码空间Source Space用于放置功能包包括代码和配置文件build 编译空间Build Space用于放置在编译过程中产生的中间文件devel 开发空间Development Space用于放置编译生成的一些可执行文件、库和脚本install 安装空间Install Space 创建工作空间流程
创建工作空间
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace步骤如下
1.在主文件夹打开终端
$ mkdir catkin_ws2.在主文件夹下创建catkin_ws文件夹
$ cd catkin_ws/3.在catkin_ws文件夹中创建src文件夹用于放置功能包和源码
$ mkdir src4.在src文件夹中初始化当前文件夹将其属性变成ros workspace。可以看到src中产生了一个txt文件说明当前路径是一个ros的工作空间了。
$ cd src
$ catkin_init_workspace编译工作空间
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make步骤如下
1.切换到工作空间的根目录
$ cd..2.输入编译命令
$ catkin_make这个命令是ROS中catkin这个编译工具所提供的编译器指令。通过该指令可以编译src下面所有功能包的源码然后根据配置来编译。其结果会放在devel和install中。可以由下图看出在执行编译之后出现了devel开发空间和build编译空间两个文件夹。但是并没有出现install这个文件夹同时从日志中也可发现并无代码相关的记录说明并没有进行真正的编译。 3.因此还需要完成最后一步
$ catkin_make install此时生成了install的文件夹里面会放置最终编译生成的可执行文件。 设置环境变量/创建功能包
在创建代码的时候一定要创建一个功能包。功能包是放置ROS源码中的最小单元即所有源码全部都必须放到功能包里面不可直接放在src下去编译。创建功能包指令如下
$ catkin_create_pkg package_name [depend1][depend2][depend3]package_name 功能包的名字 depend 依赖可以依赖其他的功能包
创建功能包
$ cd src/
$ catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs可以看到src中已经创建了一个test_pkg的功能包。 打开之后会发现里面有这样一系列文件和文件夹。其中src用于放置功能包的代码例如cpp文件、py文件。include用于放置头文件。剩余的CMakeLists和package文件是每个功能包都必须要存在的两个文件 标志着这个文件夹是功能包的属性。
注意 在同一个工作空间下不允许存在同名功能包不同工作空间下允许存在同名功能包。
编译功能包
$ cd ..
$ catkin_make如果想要运行功能包中的某一个程序的话需要先设置一下工作空间的环境变量
$ source devel/setup.bash这个文件是针对catkin_ws工作空间的一个环境变量设置。只有设置这个环境变量之后才能让系统找到这个工作空间以及对应的功能包。
检查环境变量
$ echo $ROS_PACKAGE_PATHROS_PACKAGE_PATH是ROS本身的环境变量它会通过这个环境变量来查找所有ROS功能包的路径。所以只有设置这个工作空间的setup.bash之后PATH里头才会包含该工作空间的路径。
