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问题描述

在快速碰撞刚性环境的机器人低阻抗控制中，需要通过精确的碰撞检测和处理，以及低阻抗控制策略的优化，来减少碰撞对机器人和环境的影响。同时，我们还需要适应刚性环境，提高机器人的稳定性和鲁棒性，以满足实时性的要求。

阻尼系数是影响接触力的关键参数之一。阻尼系数决定了机器人与环境之间的阻尼力的大小。较小的阻尼系数意味着机器人与环境之间的阻尼力较小，而较大的阻尼系数则会导致更大的阻尼力。阻尼力的大小直接影响到机器人与环境之间的相互作用，从而影响接触力的控制。

刚度系数也是影响接触力的重要参数之一。刚度系数描述了机器人与环境之间的刚度，即机器人对外部力的响应程度。较小的刚度系数意味着机器人对外部力的响应较小，而较大的刚度系数则会导致更大的响应。刚度系数的大小决定了机器人与环境之间的相互作用方式，从而影响接触力的控制。

1e4/(0.1*s^2+1*s+1)

Kd = 10; Bd = 10

刚度小的时候就像是很软的弹簧，但接触到很刚的环境时却容易引发不稳定！！！

Kd = 10; Bd = 100